Otok Rab bio je naseljen još u paleolitiku, starijem kamenom dobu, što potvrđuju arheološki nalazi na Loparskom poluotoku.

Iz mlađih razdoblja prapovijesti nalazi su brojni diljem otoka. Tada Rab naseljavaju prvi nam poznati stanovnici, Liburni. Oni su se sukobljavali sa starim Grcima, no da li su stari Grci na Rabu osnovali koloniju, teško je reći. U narodu su "grčkim gradom" zvali ruševine na brdu Sv. Damjana iznad Barbata, no pokazalo se da je to bizantska utvrda iz 6. stoljeća. Na poluotoku Kaštelina kod Kampora arheološka istraživanja za sada su potvrdila samo postojanje rimskog stambeno-gospodarskog kompleksa, vile rustike. Treća moguća lokacija, Punta Zidine, na Loparskom poluotoku potječe iz prapovijesnih vremena, a koristila se i u antici, no za sada se ne može reći da li je tamo bilo i naselje starih Grka. Najvjerojatnije ne. Ipak, priče koje se u narodu provlače stoljećima ne treba ignorirati. Ako se već mora, bolje je ignorirati površna i nepotpuna istraživanja.
 
Liburni su otoku dali i ime, Arb, što je značilo taman, šumovit. Rimljani koji su kasnije došli ime prihvaćaju, mijenjaju ga tek u Arba, a niti Hrvati ga nisu puno promijenili, u Rab.
Grad Rab u rimsko vrijeme doživljava osobit procvat. U 10. godini pr.n.e. dobiva status municipija, a u 2. ili 3. stoljeću pridjev Felix, sretan, postavši Felix Arba. Ovaj se epitet nije olako dijelio, dobivali su ga samo najzaslužniji gradovi. U Italiji samo tri, Rim, Ravena i Akvileja. Na istočnoj obali Jadrana Rab je bio prvi, poslije njega dobila ga je i Salona.

U rimsko je doba vrlo živo bilo i na Loparskom poluotoku. Na to ukazuje nedavno otkriće keramičarske radionice, a uopće ne treba sumnjati da će otkrića biti još. Grad i otok sretan je ostao i nakon Rimljana, pa je izbjegao mnoge ratove i razaranja. Od svih zala, jedino nije mogao izbjeći epidemije kuge.

Grad Rab i danas je ostao malen srednjovjekovni gradić zatvoren u gradskim zidinama na svom poluotoku. Prepoznatljiv po svoja četiri zvonika, tri romanička i jednim iz 17. stoljeća, no izgledom usklađenim s ovim ranijima. Gradić obiluje kulturno-povijesnim znamenitostima, pa se slobodno može reći da je muzej na otvorenom.

Od znamenitosti drugdje na otoku, koje još nismo spomenuli, svakako valja istaknuti franjevački samostan Sv. Bernardina iz 1445. godine, u uvali Sv. Eufemije kod Kampora. Samostan je poznatiji pod imenom Sv. Eufemije, zbog istoimene starije crkvice uz koju je sagrađen. Bogata samostanska biblioteka čuva nekoliko vrijednih i starih knjiga, dio samostana pretvoren je u muzej, a tamo je i galerija slika.

U Supetarskoj Dragi je crkva Sv. Petra, nastala pregrađivanjem starije crkve, najvjerojatnije starokršćanske, u 11. stoljeću, kada je uz nju podignut i benediktinski samostan. Od samostana su danas ostali tek fragmenti, no crkva je izuzetno dobro sačuvana i predstavlja rijetku romaničku crkvu koja je sačuvana gotovo u izvornom obliku, bez kasnijih promjena. Jedno od njenih zvona najstarije je na istočnoj obali Jadrana, iz 1299. godine.

Svakako valja spomenuti i prirodne znamenitosti Raba. Na poluotoku Kalifront, najšumovitijem dijelu Raba, nalazi se šuma Dundo, jedna od najbolje očuvanih šuma hrasta crnike u cijelom Sredozemlju. Ova je šuma botanički rezervat šumske vegetacije.

Park Komrčar prekrasan je park na dnu poluotoka na kojem se smjestio grad Rab i nastavlja se na stare gradske zidine. Ovaj park je ljudskih ruku djelo, točnije djelo nadšumara Pravdoja Belije. Vrijedan dokument, Kronika franjevačkog samostana Sv. Eufemije, otkriva nam da je Belija bez znanja gradskih vlasti, u ranim jutarnjim satima jednog dana 1890. godine krenuo pošumljavati tadašnji gradski pašnjak. Njegova očekivanja pokazala su se točnim, jer je kasnije stigao gradski načelnik i izbila je svađa, nakon koje se načelnik povukao, a Belija nastavio raditi. Ubrzo je, međutim, svima postalo jasno što je Belija ovim djelom napravio za grad Rab.